控制模型：人以PID控制的方法用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下；
设定值：水杯的半杯刻度；
实际值：水杯的实际水量；
输出值：水壶的倒处数目跟水杯舀出水量；
丈量传感器：人的眼睛
履行对象：人
正履行：倒水
反执行：舀水

1、P  比例控制，就是人看到水杯里水量不到达水杯的半杯刻度，就依照必定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度，就以一定水量从水杯里舀水出来，这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来。

解释：P比例节制是一种最简略的把持方法。其控制器的输出与输入误差信号成比例关联。当仅有比例掌握时体系输出存在稳态误差Steady-state error,MITSUBISHI。

2、PI 积分把持，就是依照必定水量往水杯里倒，假如发明杯里的水量不刻度就始终倒,欧姆龙，后来发明水量超过了半杯，就从杯里往外面舀水，而后重复不够就倒水，多了就舀水，直到水量到达刻度。

阐明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个主动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统System with Steady-state Error。为了打消稳态误差，在控制器中必需引入“积分项”。积分项对误差取决于时光的积分，跟着时间的增长，积分项会增大。这样，即使误差很小，积分项也会跟着时光的增添而加大，它推进控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到即是零。因而，比例+积分PI控制器，能够使系统在进入稳态后无稳态误差。 

3、PID 微分控制，就是人的眼睛看着杯里水量跟刻度的间隔，当差距很大的时候，就用水壶大水量得倒水，当人看到水量快要濒临刻度的时候，就减少水壶的得出水量，缓缓的迫近刻度，直到停留在杯中的刻度。如果最后能准确停在刻度的地位，就是无静差控制；假如停在刻度邻近，就是有静差控制。

阐明：在微分掌握D中，节制器的输出与输入误差信号的微分即误差的变更率成正比关联。

主动控制体系在战胜误差的调节进程中可能会呈现振荡甚至失稳,OMRON，其起因是因为存在有较大惯性组件环节或有滞后delay组件，具备抑制误差的作用，其变更老是落伍于误差的变化。解决的措施是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差靠近零时，克制误差的作用就应当是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前须要增添的是“微分项”，它能猜测误差变化的趋势。这样，存在比例+微分的控制器，就可能提前使克制误差的控制造用即是零，甚至为负值，从而防止了被控量的重大超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+积分I+微分DPID控制器能改良系统在调节进程中的动态特征。
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